簡(jiǎn)介：一、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成概述 工業(yè)機(jī)器人是一種功能完整、可獨(dú)立運(yùn)行的典型機(jī)電一體化設(shè)備，它有自身的控制器、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和操作界面，可對(duì)其進(jìn)行手動(dòng)、自動(dòng)操作及編程，它能依靠自身的控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)所需要的功能。廣義上的工業(yè)機(jī)器人是由如圖1.1所示的機(jī)器……
工業(yè)機(jī)器人是一種功能完整、可獨(dú)立運(yùn)行的典型機(jī)電一體化設(shè)備，它有自身的控制器、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和操作界面，可對(duì)其進(jìn)行手動(dòng)、自動(dòng)操作及編程，它能依靠自身的控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)所需要的功能。廣義上的工業(yè)機(jī)器人是由如圖1.1所示的機(jī)器人及相關(guān)附加設(shè)備組成的完整系統(tǒng)，總體可分為機(jī)械部件和電氣控制系統(tǒng)兩大部分。
圖1.1注解：一般驅(qū)動(dòng)器和控制器等其他控制部件放到同一個(gè)柜子里，稱(chēng)之為控制柜。圖中的操作單元指的就是示教器，由硬件和軟件組成，其本身就是一個(gè)完整的計(jì)算機(jī)。
工業(yè)機(jī)器人的系統(tǒng)組成我們可以簡(jiǎn)單地理解為三大件，如圖1.2所示：工業(yè)機(jī)器人本體、控制柜（包含主計(jì)算機(jī)控制模塊、軸計(jì)算機(jī)板、軸伺服驅(qū)動(dòng)、 連接伺服軸編碼器的SMB測(cè)量板、I/O板等）、機(jī)器人示教器（手持式操作員裝置）。另外下文有關(guān)于機(jī)器人控制器操作系統(tǒng)的介紹：
RobotWare-OS:這個(gè)是機(jī)器人控制器操作系統(tǒng)，RobotWare-OS 為機(jī)器人基礎(chǔ)編程和運(yùn)行提供了所有必要的功能。買(mǎi)機(jī)器人會(huì)預(yù)裝RobotWare-OS。
RobotWare選件： 這個(gè)是機(jī)器人選項(xiàng)包，RobotWare-OS類(lèi)似于Windows，而選項(xiàng)包類(lèi)似于類(lèi)似于運(yùn)行在Windows上面的軟件，ABB的選項(xiàng)包也是早就預(yù)裝到控制器里面了，終端用戶(hù)需要license授權(quán)才能使用。
生產(chǎn)應(yīng)用特定工藝包：弧焊，噴涂，點(diǎn)膠等特定生產(chǎn)應(yīng)用的擴(kuò)展包，可以簡(jiǎn)化編程。
RobotWare Add-ins可以理解為RobotWare插件，方便第三方工程師利用RobotStudio SDK開(kāi)發(fā)新的功能。
基本的ABB IRC5機(jī)器人系統(tǒng)由機(jī)器人控制柜、示教器（FlexPendant）、工業(yè)機(jī)器人仿真軟件（RobotStudio）和一個(gè)或幾個(gè)機(jī)器人或其它機(jī)械單元組成�？赡苓�有過(guò)程設(shè)備和其它的軟件選項(xiàng)。
接下來(lái)我們就基于上面兩張工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成圖來(lái)逐一介紹每一部分，可能還有上面兩張圖中未出現(xiàn)的部分。
二.機(jī)器人本體和執(zhí)行器
機(jī)器人本體又稱(chēng)為操作機(jī)，它是用來(lái)完成各種作業(yè)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械部件及安裝在機(jī)械部件上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、傳感器等。機(jī)器人的末端執(zhí)行器又稱(chēng)工具，是安裝在機(jī)器人手腕上的作業(yè)機(jī)構(gòu)。如圖2.1是ABB IBR1410型6軸工業(yè)機(jī)器人6個(gè)軸與人體類(lèi)比講解，1、2、3軸為一組；4、5、6軸為一組：
機(jī)器人的手部（第六軸上的法蘭盤(pán)）用來(lái)安裝末端執(zhí)行器，它既可以安裝類(lèi)似人類(lèi)的手爪，也可以安裝吸盤(pán)或其他各種作業(yè)工具；腕部（第五軸）用來(lái)連接手部和小臂，起到支撐手部的作用。
三.機(jī)器人軸、基座軸（圖1.1中的機(jī)器人變位器）、工裝軸（工件變位機(jī)）的認(rèn)識(shí)
機(jī)器人軸：機(jī)器人操作機(jī)（本體）的軸。屬于機(jī)器人本身。
基座軸：機(jī)器人整體移動(dòng)的軸，如行走軸（滑移平臺(tái)或?qū)к墸?/div>
工裝軸（工件變位機(jī)）：機(jī)器人軸和基座軸以外的軸，是指使工件夾具翻轉(zhuǎn)或回轉(zhuǎn)的軸。
如圖3.1所示：
四.電氣控制系統(tǒng)
上級(jí)控制器：
上級(jí)控制器是用于機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)同控制、管理的附加設(shè)備，既可用于機(jī)器人與機(jī)器人、機(jī)器人與變位器間的協(xié)同作業(yè)控制，也可用于機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床、機(jī)器人和自動(dòng)生產(chǎn)線上其他機(jī)電一體化設(shè)備的集中控制。此外，還可用于機(jī)器人的操作、編程與調(diào)試。它通常以網(wǎng)絡(luò)通信的形式與機(jī)器人控制器進(jìn)行信息交換，因此，實(shí)際上屬于機(jī)器人電氣控制系統(tǒng)的外部設(shè)備。
示教器簡(jiǎn)介如圖4.1所示：
控制柜元件詳解如圖4.2所示：
通過(guò)本文我們?cè)敿?xì)地了解到了工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成：機(jī)器人本體、基座軸、工裝軸；控制柜、機(jī)器人控制柜操作系統(tǒng) RobotWare、示教器、工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobotStudio；末端執(zhí)行器和上級(jí)控制器等。
文章來(lái)源，
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