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ABB機(jī)器人維修更換伺服電機(jī)的過程

日期:2020-08-11 人氣: 來(lái)源:gcceramics.com 作者:ABB機(jī)器人維修

簡(jiǎn)介:ABB機(jī)器人各軸的伺服電機(jī)因每臺(tái)都有不同的偏移值,所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對(duì)程序焊點(diǎn)位置產(chǎn)生影響,這時(shí)需對(duì)電機(jī)的偏移值進(jìn)行人為修正補(bǔ)償以直接使用原有的程序,ABB機(jī)器人維修更換伺服電機(jī)的過程如下: 1.在更換電機(jī)前,先備份原有的程序,如一……
  
  ABB機(jī)器人各軸的伺服電機(jī)因每臺(tái)都有不同的偏移值,所以在因損壞更新后由于偏移值的改變對(duì)程序焊點(diǎn)位置產(chǎn)生影響,這時(shí)需對(duì)電機(jī)的偏移值進(jìn)行人為修正補(bǔ)償以直接使用原有的程序,ABB機(jī)器人維修更換伺服電機(jī)的過程如下:
ABB機(jī)器人維修更換伺服電機(jī)的過程
  1.在更換電機(jī)前,先備份原有的程序,如一臺(tái)機(jī)器人要同時(shí)更換多臺(tái)伺服電機(jī),則需逐一更換一一校正一一再更換一一再校正,以防止多臺(tái)電機(jī)同時(shí)更換累積誤差無(wú)法人為調(diào)整電機(jī)偏移值。
  2.在更換電機(jī)前,先用機(jī)器人對(duì)照一個(gè)TIP點(diǎn)做一個(gè)尖對(duì)尖的程序用來(lái)做更換電機(jī)前后的精度驗(yàn)證。同時(shí)使用兩個(gè)寄存器reg4,reg5)做兩個(gè)FUNCTION來(lái)讀取更換電機(jī)后運(yùn)行TIP程序ptip點(diǎn)的實(shí)際值和手動(dòng)移動(dòng)到尖對(duì)尖點(diǎn)時(shí)的值,這兩個(gè)值的差就是更換電機(jī)后需要補(bǔ)償?shù)碾姍C(jī)偏移值。Various-選1符值指令:=
  -在select datatype 中選1num-選reg4+ok-在<exp>中回車一功能鍵Func-
  選ReadMotorO一選IRB-選幾軸一OK+OK-運(yùn)行這一行。
  PROC TIPO MoveAbsJI[0,0,0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]NoEOffs,v1000,z50,tWeldGun;設(shè)絕對(duì)零點(diǎn)指令方法:PROG窗口-Imstr鍵-IPL2-5 Motion Adv-9 more-
  MoveAbsJ產(chǎn)生指令,將光標(biāo)移至*一Edit-8Value一將rax_1-6的值改為0
  -OK.這時(shí)運(yùn)行此指令機(jī)器人會(huì)移動(dòng)至各軸的標(biāo)定點(diǎn)。
  Move.J pHome,v1000,z50,tWeldGun;
    MoveJ*,v1000,z50,tWeldGun;
    MoveJ*,v1000,z50,tWeldGun;
    MoveL ptip,v1000,fine,tWeldGun;
    reg4:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);
    reg5:=ReadMotor(MecUnit:=IRB,1);ENDPROC
  3.更換電機(jī)前在Routine RTIP中做一個(gè)ptip點(diǎn),此點(diǎn)是一個(gè)尖對(duì)尖點(diǎn),示教產(chǎn)生。
  ABB機(jī)器人維修更換電機(jī),如換一軸,將機(jī)器人移動(dòng)到標(biāo)定點(diǎn);如換二、三軸,將機(jī)器人移動(dòng)到死點(diǎn);更換完后,做ime calibration并記下這時(shí)的電機(jī)偏移值。運(yùn)行RTIP子程序至ptip點(diǎn),這時(shí)會(huì)與原尖對(duì)尖點(diǎn)有些偏移,運(yùn)行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值,記下這時(shí)的值。將操縱桿的其他兩個(gè)軸鎖定,單軸手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人到尖對(duì)尖點(diǎn),運(yùn)行function reg5,到View-Datatype-num 中尋找regs的值,記下這時(shí)的值,reg4和reg5差值就是需要補(bǔ)償fime calibration 后電機(jī)偏移值的補(bǔ)償值(reg5-reg4的差加上fine calibration后電機(jī)偏移值),補(bǔ)償方法:MISC-System Parameters-Manipulator-Typel(或2)-Motor Caliation-針對(duì)每個(gè)軸修改Calibration offset值,選Cal offset validYes,補(bǔ)償后重新update各個(gè)修改軸,熱啟動(dòng)系統(tǒng)生效。
  4.使用工件焊接驗(yàn)證原有程序是否可正常使用,備份新的程序。

文章來(lái)源,工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng):gcceramics.com

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