ABB機(jī)器人維修，除了基本運(yùn)動(dòng)指令和IO輸入輸出指令，還包含了一些常見(jiàn)的特殊指令

　　MoveAbsJ 單軸運(yùn)行回原點(diǎn)，常用于機(jī)器人6個(gè)軸回原點(diǎn)。

　　Reset IO復(fù)位指令，常用于輸出給外部設(shè)備的信號(hào)教學(xué)復(fù)位初始化。

　　PulseDO 脈沖輸出指令，常用于輸出給外部設(shè)備，用于電磁閥、繼電器、PLC等。

　　及計(jì)時(shí)指令常用于生產(chǎn)節(jié)拍測(cè)算，等待時(shí)間指令常用于設(shè)備
                                

　　應(yīng)用：ABB機(jī)器人以單軸運(yùn)行的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，絕對(duì)不存在奇點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控，避免在正常生產(chǎn)中使用此指令，常用于檢查機(jī)器人零點(diǎn)位置，指令中 TCP 與 Wobj 只與運(yùn)行速度有關(guān)，與運(yùn)動(dòng)位置無(wú)關(guān)。常用于ABB機(jī)器人六個(gè)軸回到機(jī)械零點(diǎn)的位置。

　　IO復(fù)位指令－Reset

　　Reset do1；

　　do1：輸出信號(hào)名。（ signaldo ）

　　將數(shù)字輸出信號(hào)復(fù)位為“ 0” 。

　　IO脈沖指令－PulseDO

　　PulseDO do1；

　　do1：輸出信號(hào)名。（ signaldo ）

　　輸出一個(gè)脈沖信號(hào)，脈沖長(zhǎng)度為 0．2 s。

　�。郏躊Length］－參變量（ num ）

　　脈沖長(zhǎng)度，0．001s－2000s。

　　計(jì)時(shí)指令－ ClkReset

　　ClkReset clock1；

　　clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。（ clock ）

　　將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘復(fù)位。

　　計(jì)時(shí)指令－ ClkStart

　　ClkStart clock1；

　　clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。（ clock ）

　　將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘打開(kāi)，開(kāi)始計(jì)時(shí)。

　　計(jì)時(shí)指令－ ClkStop

　　ClkStop clock1；

　　clock1：機(jī)器人時(shí)鐘名稱。（ clock ）

　　將一個(gè)機(jī)器人時(shí)鐘關(guān)閉，停止計(jì)時(shí)，但仍舊保持時(shí)鐘數(shù)據(jù)直至復(fù)位。

　　等待指令－ WaitTime

　　WaitTime 5；

　　5：機(jī)器人等待時(shí)間 s。（ num ）

　　等待指令只是讓機(jī)器人程序運(yùn)行停頓相應(yīng)時(shí)間。