DURR杜爾機(jī)器人維修，根據(jù)發(fā)生故障可能性及解決難度確認(rèn)排查順序。
　　1）在出現(xiàn)旋杯轉(zhuǎn)速出現(xiàn)異常高/低并發(fā)生報(bào)警時(shí)，可能原因?yàn)椋红F化器光眼污染、光纖接觸不良、光纖破損至損壞。
　　杜爾DURR噴涂機(jī)器人EcoRP L033，首先檢查霧化器光眼處是否受到污染，進(jìn)行簡(jiǎn)單保養(yǎng)處理；檢查光電轉(zhuǎn)換器處光纖接觸情況，進(jìn)行緊固；更換光纖。
　　2）在出現(xiàn)旋杯轉(zhuǎn)速無(wú)反饋值時(shí)，可能原因?yàn)椋红F化器光眼污染、空氣比例閥故障/損壞、光電轉(zhuǎn)換器故障/損壞、馬達(dá)內(nèi)部污染。
　　首先檢查霧化器光眼處是否受到污染，進(jìn)行簡(jiǎn)單保養(yǎng)處理；檢查空氣比例閥指示燈是否出現(xiàn)異常，進(jìn)行更換馬達(dá)空氣比例閥；更換光電轉(zhuǎn)換器；拆解霧化器馬達(dá)，通過(guò)光眼探測(cè)通路觀察馬達(dá)光暗鏡面是否有污染，如有污染進(jìn)行拆解清理。
                               
　　杜爾機(jī)器人維修，本次問(wèn)題解決過(guò)程
　　1）拆解機(jī)器人霧化器，對(duì)法蘭盤(pán)與霧化器接觸處部位（特別注意光眼位置）進(jìn)行擦拭、清理，在確認(rèn)好密封圈狀態(tài)（是否缺少密封圈或密封圈損壞）后重新進(jìn)行安裝；
　　2）重新安裝霧化器后仍未解決問(wèn)題，此時(shí)對(duì)馬達(dá)空氣比例閥、光電轉(zhuǎn)換器進(jìn)行更換。（需注意在安裝比例閥時(shí)，信號(hào)線、空氣管、電源線的安裝位置、牢固性及線的放置不會(huì)因?yàn)闄C(jī)器人仿形動(dòng)作導(dǎo)致松動(dòng)）
　　3）在更換比例閥及光電轉(zhuǎn)換器后經(jīng)測(cè)試仍沒(méi)有旋杯轉(zhuǎn)速的反饋信號(hào)，此時(shí)將考慮范圍關(guān)注到光纖處，在更換光纖過(guò)程中發(fā)現(xiàn)，機(jī)器人軸與法蘭盤(pán)連接處已讓清漆凝結(jié)，在拆解掉法蘭盤(pán)后發(fā)現(xiàn)機(jī)器人5軸內(nèi)保護(hù)管包括法蘭盤(pán)連接處漆管、氣管均有清漆凝結(jié)。
　　4）將5軸整體進(jìn)行更換，同時(shí)更換光纖，更換完成后進(jìn)行測(cè)試，問(wèn)題得到解決。
　　問(wèn)題發(fā)生原因
　　因法蘭盤(pán)處連接清漆管路出現(xiàn)破損，導(dǎo)致清漆泄露至機(jī)器人5軸內(nèi)及法蘭盤(pán)附近，長(zhǎng)時(shí)間下去清漆發(fā)生凝結(jié)并將破損口處凝結(jié)，所以未出現(xiàn)機(jī)器人軸節(jié)處滲出清漆的現(xiàn)象，凝結(jié)后的清漆在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中與5軸內(nèi)保護(hù)軟管摩擦，使保護(hù)軟管發(fā)生破損，破損后的軟管及凝固清漆在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中與光纖出現(xiàn)摩擦，長(zhǎng)時(shí)間摩擦導(dǎo)致光纖的損壞，故無(wú)法傳遞信號(hào)至光電轉(zhuǎn)換器處，將無(wú)法將馬達(dá)轉(zhuǎn)速值反饋至人機(jī)界面中顯示。
    DURR杜爾機(jī)器人維修，在日常維護(hù)中需要定期對(duì)機(jī)器人5軸內(nèi)狀態(tài)進(jìn)行查看，對(duì)已損壞的保護(hù)軟管進(jìn)行及時(shí)更換。（可通過(guò)采購(gòu)內(nèi)窺鏡的方式對(duì)5軸內(nèi)部軟管狀態(tài)進(jìn)行檢查）

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